7.1.2 雙軸驅動（僅 A 軸可設為同動軸）


某些機台需要兩組伺服馬達來推動同一個軸，例如：大跨距的龍門 CNC。INCON-M84/M86/M86R 控制器即提供了優異的雙軸驅動功能。雙軸驅動係利用 A 軸（第 4 軸）來與 X/Y/Z 軸同步驅動來達到雙軸驅動的目的。


註. 僅 A 軸（第 4 軸）可被設定與 X/Y/Z 軸同動。


在 PLC 中，以 plc.vto3.bit.ddmt0 與 plc.vto3.bit.ddmt1 訊號來設定同步驅動狀態：

訊號

無

A 軸與 X 軸同動

A 軸與 Y 軸同動

A 軸與 Z 軸同動

plc.vto3.bit.ddmt1

0

0

1

1

plc.vto3.bit.ddmt0

0

1

0

1


假使欲使 A 軸與 Y 軸同步驅動，機械製造者須使用同廠牌、型號及特性的兩組伺服，控制器中的 A 軸參數設定也必須跟 Y 軸相同。並且在 PLC 中，將 A 軸定義與 Y 軸同動。PLC 範例如下：

#include "plc.h"


#define iDualDriveSafeUmount (plc.gdi[1].bit.bit01)


#define pDualDriveMount (plcData[50])


...


void plcRun(Status &sts, PlcBlock &plc){

...


 if( pDualDriveMount == 0 ){

     plc.vto3.bit.ddmt0 = 0;

     plc.vto3.bit.ddmt1 = 0;// no mount

 }else if( sts.state0.bManual &&      

     sts.state0.bManualMode == 0 && // manual INC

     iDualDriveSafeUmount ){

     plc.vto3.bit.ddmt0 = 0;

     plc.vto3.bit.ddmt1 = 0;// no mount

 }else{

     plc.vto3.bit.ddmt0 = 0;

     plc.vto3.bit.ddmt1 = 1;// A mount to Y, A Y sync

 }...

}


控制器提供一個相位校正歸零的方式，使 Y 軸與 A 軸的馬達轉角的相位保持住剛剛所調校好的位置，相關參數設定如下：

  • "機械參數→ A 軸→前向尋標"：選擇是否使用這種相位校正歸零方式，這裡要打勾。
  • "機械參數→ Y 軸→歸零尋標偏移"：與單 Y 軸時的歸零循標偏移的設定相同。
  • "機械參數→ A 軸→歸零尋標偏移"：設定控制器 Y 軸與 A 軸的角度相位相對位置。


詳細設定步驟如下：

1.

同步功能關閉，切換到手動模式；進入手動模式中的單動模式後，當外部某一個安全鈕被按下時，Y 軸與 A 軸的同步驅動會脫開，此時機械製造者可用千分表量測並手動調校 Y 軸與 A 軸的馬達轉角的相位，使兩組導桿成一個合適的、可同步推動的位置，並可使其與 X 軸的垂直度準確。

2.

同步功能開啟。

3.

作 Y 軸的歸零動作，歸零動作可能會花上一點時間，因需作 Y 軸與 A 軸尋標的動作。

4.

做完歸零後按 ALT＋F8，再按 ALT＋F3 進入第二頁的機械狀態頁，取 Yi 、Ai 的尋標位置和其絕對值 - 500，分別設到 Y 軸與 A 軸的尋標偏移即可。

5.

若是 Yi 或 Ai 其尋標位置絕對值減 500 小的話，改設或（Ai + 進給導程 - 500）即可。

6.

設定完後，雙軸驅動即調校完畢。


設定妥當後，控制器會在歸零的過程中做適當的補償，使得 Y 軸與 A 軸的角度相對位置保持與校正時的角度一致。 另外，開機時的第一次歸零會花費較長的時間，為的是得到準確的相位校正。