INCON-R8 機器手臂 CNC 控制器使用說明

1.

首先於 Command 選擇欲使用的指令，選擇後使用 Keypad 在 Statement 中輸入相關的數值，完畢後觸摸 V 按鈕後即可將目前命令放入並顯示於下方的 Robot Language 程序中，插入位置為目前被反白的 Robot Language 的下一行。

2.

若要調整 Robot Language 的順序，可使用側邊的 PAGE/LINE 中的按鈕來協助修改。

3.

若要修改已存在 Robot Language 中的命令行，可選擇該行再觸摸 Λ 按鈕，將該行複製到上方編輯區；重新編輯後再觸摸 V 按鈕將新的命令插入 Robot Language 中，並用 LINE 的 X 按鈕將原本的命令行刪除。

4.

可預先規劃大概會用到多少點位，先完成 Robot Language 中各點與 IO 的動作方式與順序，待執行順序完成後再進入 Point Table 依照已編輯的 Robot Language 將點位教導進 Point Table 中。

5.

編輯完畢後，可利用 Run Current CMD 再次檢查路徑，確認運動是否正確並判斷有無缺少點位的情形，檢查時可先調整 Override 成較小的比例。

6.

確認程式無誤後，觸摸 Save** 儲存程式，待 Start 解除鎖定後，即可觸摸 Start 讓手臂執行此路徑程式。

7.

若要直接執行已編輯完成在檔案中的程式，觸摸 Load 選擇欲執行的程式，再觸摸 Start 開始執行。

註.

試跑程式時，應先確認是否已選擇正確的 Base 與 TCP，並選擇單步執行模式，待確定動作無誤後再解除。