1.2.1 M84/M86/M86R 系統（搭配支援 CoE 的伺服驅動器）
INCON-M84/M86/M86R 控制器搭配市售支援 CoE 的伺服驅動器及主軸變頻器時，不需要 ESU 單元作為連接介面，可以使用智研科技製作的乙太網路線直接與控制器連接。
使用乙太網路線連接市售支援 CoE 的伺服驅動器及主軸驅動器時，必須先規劃好連接的順序，並在控制器中指定相對應的軸向，一旦指定完成就不可以任意更換連接的順序，否則會造成實際移動的軸向與原先規劃的不同。在主軸驅動器使用一般泛用型不具備 CoE 時，可使用 ESU 和主軸連接。
在規劃控制器配置時，必須將控制器主機、第一操作面板、第二操作面板置於操作箱，以避免螢幕顯示及 USB 傳輸受到動力電源產生的雜訊干擾。
一代主機：
一代主機：M84 控制器（支援 CoE 主軸驅動器）
一代主機：M84 控制器（在使用不支援 CoE 主軸驅動器時增加 ESU）
一代主機：M86、M86R 控制器（支援 CoE 主軸驅動器）
一代主機：M86、M86R 控制器和不支援 CoE 主軸驅動器使用 ESU 連結
二代主機：
二代主機：M84 控制器（支援 CoE 主軸驅動器）
二代主機：M84 控制器（在使用不支援 CoE 主軸驅動器時增加 ESU）
二代主機：M86、M86R 控制器（支援 CoE 主軸驅動器）
二代主機：M86、M86R 控制器和不支援 CoE 主軸驅動器使用 ESU 連結
目前驗證通過支援 CoE 的伺服驅動器及變頻器的產品有士林電機伺服驅動器、山洋電器伺服驅動器、KEB 主軸驅動器，其它品牌要與 INCON-M84/M86/M86R 控制器連接使用時請洽本公司技術人員測試確認。