3.12.1.1 編碼器模式

以上下方向鍵移動至欲選擇的項目，並按 ENTER 鍵選取。三個模式分別說明如下：

1. 於此類應用，機台可安裝增量式方波之編碼器。

2. 機台每次開機皆須做歸零以獲得正確之機械零點位置。

1.	於此類應用，機台可安裝增量式方波之編碼器。
2.	裝機者須於適當時機將機台以手動方式移至某選定之零點，而後透過 PLC 將此點設為機械零點。
3.	使用此類應用，開機時不須執行歸零，因為控制器將持續不斷的將機械位置儲存到控制器內建之記憶裝置中。若關電後機台位置未被移動，則下次開機時，控制器將由記憶裝置中讀回機械位置。若機台被移動過，則需重複第 2 項之機械零點的設定程序。
4.	伺服必須配備煞車系統，以防止斷電時伺服系統發生滑動現象而使實際位置與記憶位置產生偏差。
5.	系統必須確保每次皆正常關機，以使 PLC 有機會啟動煞車。所以系統不可發生不正常斷電情況，例如，不可透過 EMG 斷開重電，因為此種情況下機械位置值皆不正確。若發生任何上述情形，皆必須重新執行第 2 項之機械零點的設定程序。

註.	建議各軸馬達配有剎車，以免斷電或送電滑動產生誤差。（PLC Close 中需啟動剎車）

1.	於此類應用，機台必須安裝絕對式方波編碼器。
2.	裝機者須於適當時機將機台以手動方式移至某選定之零點，而後透過 PLC 將此點設為機械零點或伺服驅動器參數設為機械零點。此時絕對編碼器的讀數記憶於伺服驅動器記憶裝置中，以作為未來開機時 PLC 讀取後計算機械位置之用。
3.	無論關電後機台是否被移動過，開機時皆不須執行歸零，因為控制器將會透過 PLC 將伺服驅動器絕對編碼器的讀數讀回，並計算出實際機械位置。

兩種不同狀況之絕對式編碼器，說明如下：

位置的資料都會記錄在驅動器中，開機時控制器需取得各軸外部驅動器上所記憶的位置資料，確保控制位置正確。

取得驅動器位置資料的方式：

由 PLC 讀取伺服驅動器絕對位置資料時，PLC 需撰寫讀取位置資料程序，其程序如下：

（1）正常關機時（F2→檔案→系統關機），當時之機械位置將儲存於軸向驅動器中。

（2）下次開機時將讀回儲存在驅動器中的位置，並重置為上次關機時之機械位置。

如此可於開機時省略 "歸零程序"。使用此功能時，參數要設為不須歸零，方可正確使用軟體極限功能。

控制器可記錄上次關機時的最後位置，在關機的這段時間各個軸向不能被移動，如此一來即使外部為非絕對式編碼器，亦可不做歸零程序，但必須注意以下幾點：

1.	各軸向必須要有煞車裝置，確保在關機時位置正確。
2.	良好的 PLC 規劃，在開機、關機的瞬間各軸向會產生微小的位移，此為無可避免的情形，對此 PLC 必須做到以下要求：

（1）開機時，確認控制器及驅動器都在 RUN 的狀態後，才可鬆開煞車。

（2）關機之前，PLC 必須將煞車煞住，之後才可將電源關閉。

3.	必須執行正常的關機程序，不可直接就將控制器的電源關閉，這樣會使 PLC 沒有機會將煞車煞住而造成位置誤差。

註. 絕對式編碼器位置迴授為選配功能，詳情請洽本公司業務人員。