2.8 Stage Machine 概念說明
在上例中可以發現到：case 17 其實不會計時，而是當偵測到計時器的狀態為 IDLE 才改變計時器的狀態為 START，啟動輸出訊號直到計時器狀態變成 FINISH，才關閉輸出訊號，並且送出 plc.mCode.finish，讓計時器的狀態又回到 IDLE。
StageMachine 概念：StageMachine 平時處於 IDLE 狀態，必須被喚醒後才能開始執行，執行程序完成後會進入 FINISH。再由喚醒者下令讓其進入 IDLE 狀態，釋放出 StageMachine 好讓其它程序使用。使用 StageMachine 撰寫 PLC，有使 PLC 清楚、易維護之優點，故建議應使用。
我們可寫一個能讓許多功能函數呼叫的子功能函數（sub function），這樣不但可以節省程式的長度，且簡化處理程序。
因為這些函數在 PLC 程序中都是相同的概念，所以只要寫一個 StageMachine 來呼叫它。子功能函數和 StageMachine 不同的地方是：子功能函數是屬於函數的外部程式，但是 StageMachine 則是在 plcRun 程序裡面。StageMachine 可以被呼叫者喚醒及命令它進入 idle 狀態；在這個 StageMachine 未處於 idle 狀態時，其它的呼叫者是無法使用它的。
以下說明了 M03 解碼、手動啟動主軸正轉這兩個事件共用主軸正轉啟動的 StageMachine：
void PLCAPI plcRun(struct Status & sts, struct PlcBlock &plc){
if(sts.state0.bManual){ //系統在手動模式下
if(piM03 && m03StageMachine.flag == IDLE){
m03StageMachine.flag = START;
}
if(m03StageMachine.flag == FINISH)
m03StageMachine.flag = IDLE;
}
if(plc.mCode.flag){ //M 碼解碼
switch(plc.mCode.data){
case 3: //M03
if(m03StageMachine.flag == IDLE)
m03StageMachine.flag = START;
if(m03StageMachine.flag == FINISH){
m03StageMachine.flag = IDLE;
plc.mCode.finish = 1;
}
break;
}
}
// stage machine of M03
if(m03StageMachine.flag != IDLE){
switch(m03StageMachine.flag){
case START:
oM03 =1;
m03StageMachine.flag = STEP_1;
break;
case STEP_1:
if(iSpeedReach)
m03StageMachine.flag = FINISH;
break;
}
}
}