1.1.2 系統組成
R8 控制器（主軸驅動器非 CoE402 規格）
R8 控制器（主軸驅動器 CoE402 規格）
1. INCON-R8 控制器
EtherCAT 通訊型控制器：CoE402 的速度命令閉迴路模式串列通訊、易連接、易維護、高速度、高精度。
INCON-R8 具備有高速高精（HSHP）和仿線功能，使機器手臂運動達到順暢且精度良好的特性。可規劃機器手臂運動模式，利用運動學轉換可在直角坐標和機器手臂關節座標操作，方便使用者彈性又靈活操作。機器手臂控制器同時也擁有 TCP 功能，此功能更加方便使用者操作教導器點功能。
提供 6 軸的線性插值功能，可以準確控制 6 軸關節式機器手臂，額外兩軸 PLC 軸可應用於輔助軸控制，具有主軸驅動器控制能力，可控制主軸相關功能，如轉速、鑽鎕攻加工。擁有 PLC，該 PLC 使用 C 語言規劃，因此容易撰寫透過 I/O 控制週邊裝置，如夾爪、吹氣、輸送帶等之控制。
2. EQU：數位輸出入單元
EQU 為一包含 16 點輸入及 16 點輸出的 I/O 擴增模組。可依據應用需求，最多可連接 16 個 EQU 模組，以提供 256 點輸入及 256 點輸出。
3. ESU：主軸轉接單元
ESU 為主軸轉接器單元，本單元是用於主軸驅動器沒有 EtherCAT 介面時轉接，它有兩個 EtherCAT 介面和一個 VDA 輸出 & 一個編碼器介面與主軸驅動器連接。
4. 教導盒
教導盒具備有 10" 彩色觸控螢幕、緊急停止按鈕、功能選擇按鍵、手動教點旋鈕；外觀緊緻易於手持，方便貼近機器手臂操作手臂。
教導盒功能：
（1）智慧、簡易位置教導功能。
（2）高親和力的程式編輯環境。
（3）快速有效率的軌跡程式設計。