2.3.2.23 Include（inv）


此指令同 Include 的使用方式，不同處在於 Include 時是以手臂末端作為 CNC 的刀具，Base 為被加工物的程式座標；Include（inv）則適用於手臂夾取工件去對固定在外部的刀具之狀況，使用時以目前的 TCP 當作被加工物的程式座標，以目前的 Base 原點位置當成是刀尖點。


註.

Include 與 Include（inv）建議使用三軸的 CNC 程式，因手臂的旋轉定義與一般五軸機台的旋轉定義不同，故不適用。