3.1 EC 模組連接設定


系統會有 "ECATPARA.XML" 檔案，此檔案主要為設定外接之 EtherCAT 軸向裝置的相關參數（各廠家略有不同），使用 FTP 以 ADMIN 等級連線可於根目錄中找到此檔案；將此檔案下載至個人電腦上編輯後，再上傳至控制器覆蓋原始的檔案，重新開機後即會啟用該設定；XML 檔可以任意文字編輯軟體開啟，編寫時請注意更改項目中的數值即可，切勿修改項目之文字或排版或刪除項目。


此 XML 中可以對各軸向分別設定，包含：

  • <Axis_X>
  • <Axis_Y>
  • <Axis_Z>
  • <Axis_A>
  • <Axis_B>
  • <Axis_C>
  • <Spindle>
  • <SubSpindle>
  • <Handwheel>
  • <PlcAxis_1>
  • <PlcAxis_2>


每個軸向中的內容包含：

<CheckIn>

：

設定值為 0 或 1；預設為 0，確認該軸向之設定可提供給系統使用後改為 1，重新開機後系統就會使用該軸的參數。

<EcatPhysPos>

：

該軸向在 EtherCAT 連線上的位置，從主機（ECU）開始往外計數的數值；若連線為 "<ECU> − <Y 軸> − <EQU> − <X 軸>"，Y 軸的此數值應設為 1，EQU 的此數值應設為 2，X 軸的此數值應設為 3。

<UseEsu>

：

設定值為 0 或 1；若使用支援 COE 之驅動器時設為 0；若使用ESU 來轉接電壓命令或者接收 A、B 相訊號（如手輪）之軸則設為 1，此參數設為 1 時即無須再設定接續的四個參數。

<EncResObj>

：

此設定值為 COE 驅動器中的物件 0x6064 一圈之解析度，請根據馬達與驅動器廠商提供之規格設定；例如該馬達使用 24 bit 之編碼器則此值應設為 16777216；注意若 <CheckIn> 為 1 且<UseEsu> 為 0 時此值不可為 0。

<EncResSet>

：

此設定為控制迴路中使用的馬達單圈解析度，系統會將讀到的 <EncResObj> 解成 <EncResSet> 供控制迴路使用，因此機械參數中的編碼器解析度應設為與此值相同，設定完成後在偵測頁上看到的軸向 counter 值亦是以此值為單位；若 <EncResSet> 設為 10000，機械參數的編碼器解析度應設為 10000，相關之追隨誤差等設定也都以 10000 計算；注意若 <CheckIn> 為 1 且 <UseEsu> 為 0 時此值不可為 0。

<VelCmdUnit>

：

此設定為 COE 驅動器中的物件 0x60FF 的速度命令之單位，請根據馬達與驅動器廠商提供之規格設定，設定值可為 0、1、2、3。

0：0.1 RPM

1：0.01 RPM

2：pulse/sec

3：RPM（若為主軸使用時皆設為 3）

註. 以士林及山洋的伺服是 pulse/sec，因此需要設定為 2。

<RpmMax>

：

馬達最高轉速，請根據馬達與驅動器廠商提供之規格設定，若最高為 3000 RPM，此值即設為 3000。