1 PLC 如何運作
在 INCON-M84/M86/M86R 控制器內，共有兩個系統程式同時在運作：
1. NC 系統程式
2. PLC 系統程式
這兩個系統程式雖然是獨立運作，但透過內部資料結構溝通、協調彼此之間的動作。
NC 系統程式已經由智研科技發展完成，使用者可編寫的是加工程式。NC 系統程式會依據加工程式內容予以解譯、執行、進行計算、控制路徑及反應狀況。若有需要 PLC 幫忙處理項目則透過內部資料結構通知 PLC 進行處理及取得 PLC 回覆。
PLC 程序處理的輸出訊號可分為兩大類：一種是輸出後不予理會結果，一種是輸出後一定要確認被控制系統的反應。對於輸入訊號處理也有二大類；一類是不必回覆，另一類是必須回覆。
註. 下圖中的 "元件" 可以表示為輔助裝置或 NC 溝通介面。
若輸入及輸出訊號要回覆，就有一定的時序，雙方才可以依據時序進行溝通才可以確實完成動作。我們稱此溝通時序為協定（protocol）。
NC 和 PLC 間的處理最常見的是與 M 碼、S 碼及 T 碼相關的處理，這些碼的處理是透 NC 和 PLC 間的溝通介面完成的。PLC 處置完畢後會去控制被控制元件，待元件回覆（或不需回覆）後，再回覆 NC 已完成處理。
加工程式所使用的程式碼為標準 ISO G、M、S、T 碼。其中，G 碼多與機臺軸向運動有關；部份 M 碼則和加工程式流程相關；其他和加工程式流程無關的 M 碼、S 碼及 T 碼則和機臺輔助設施的動作有關。
在加工程式被解譯時，NC 會判斷出該由 PLC 處理的 M、S、T 碼，然後交付 PLC 處理，等候 PLC 回覆處理完畢；當 NC 執行 G 碼時也會參考 PLC 目前狀態再作處理（如：超馳率）。下圖是 CNC 工件程式運作的流程圖：
INCON-M84/M86/M86R 系列控制器的 PLC 必須完整處理 M、S、T 碼和機械面板、機械輔助系統。然後必須將處理後的結果透過 I/O 交換控制機械面板、機械輔助系統及將狀態放置於 NC 及 PLC 溝通介面，同時讀取機械面板、機械輔助系統還有 NC 和 PLC 間的溝通介面狀態作為下一週期處理的外部狀態參考。
以下是說明 NC 和 PLC 間的時序之流程圖：
NC 和 PLC 之間的協定，是以時序來完成的，時序圖如下所示：
瞭解系統控制程序之後，來看一下 M03（主軸啟動）及 M05（主軸停止）事件的範例：
在 INCON-M84/M86/M86R 控制器中有關 M 碼資料、M 碼備妥及 M 碼處理完成的資料結構如下：
plc.mCode.data // M 碼資料
plc.mCode.flag // M 碼備妥
plc.mCode.finish // M 碼處理完成
PLC 輸出訊號控制變頻器，再由變頻器來控制主軸馬達。變頻器輸出速度到達和零速訊號給 PLC 。
M03 和 M05 事件是由 PLC 程序所控制。當為 plc.mCode.flag 為 1 時，PLC 會讀取 plc.mCode.data，如果為 plc.mCode.data=3，PLC 會啟動 M03 並且等待變頻器傳來速度到達訊號。當 PLC 收到速度到達開啟訊號時，PLC 會送出 plc.mCode.finish 通知 NC 處理完成。如果為 plc.mCode.data=5，PLC 會關閉 M03 並且等待變頻器傳來零速訊號。當 PLC 收到零速開啟訊號時，PLC 會送出 plc.mCode.finish 通知 NC 處理完成。
在我們用 C 語言撰寫 PLC 之前，先繪出 M03 和 M05 流程圖，流程圖可以幫助分析事件及方便維護 PLC 。
下面以 C 語言程式所寫的 M03、M05 事件：
#define speed_reach (plc.gdi[0].bit.bit00) // 變頻器速度到達輸入訊號 I0
#define zero_speed (plc.gdi[0].bit.bit01) // 變頻器零速輸入訊號 I1
#define m03_output (plc.gdo[0].bit.bit00) // M03 輸出訊號 O1
if(plc.mCode.flag){
switch(plc.mCode.data){
case 3:
m03_output = 1;
if(speed_reach)
plc.mCode.finish = 1;
break;
case 5:
m03_output = 0;
if(zero_speed)
plc.mCode.finish = 1;
break;
default:
plc.mCode.finish = 1;
break;
}
}
PLC 在 INCON-M84/M86/M86R 控制器是一個固定循環的迴路，其時基為 0.004 秒。在每一次循環結尾會作一次 I/O 交換。
I/O 交換部份共有兩個部份，第一部份是實際的 I/O（輸入/輸出）和第二部份是 NC 和 PLC 間的 VI/VO（虛擬輸入/虛擬輸出）溝通。PLC 完成 I/O 交換時會把輸入狀態存入暫存工作記憶內入作為下一 PLC 循環使用。PLC 循環時會運算出輸出先放於工作記憶體內，待 I/O 交換才把輸出置於實際輸出和虛擬輸出。
I/O 暫存區會因關機而消失資料，不能被保存至下次開機，但有些資料必須被保留作為參數，或是狀態之用；因此這些不允許流失的資料就要儲存起來。INCON-M84/M86/M86R 控制器的 "機械參數→設定 PLC 數據" 就是可儲存的資料備分區，另外和 NC 共享的巨集變數區資料也是可儲存的資料備分區。INCON-M84/M86/M86R 控制器可以使用這兩個區域作為 PLC 資料備份區。
由本章的描述可知，INCON-M84/M86/M86R 控制器的 PLC 和一般控制器的 PLC 無異，但由於本 PLC 使用高階語言 C 語言作為 PLC 程序開發工具，使得 INCON-M84/M86/M86R 控制器的 PLC 具有較高效率的執行速度。INCON-M84/M86/M86R 控制器的 PLC 所使用的 C 語言語法要避免使用 "do"、"while" 和 "for" 迴圈不然執行時會發生無止盡迴圈的錯誤。若想更進一步了解 C 語言語法，可自行購書閱讀。