INCON-M84/M86/M86R 手冊

5.3.4.1 旋轉順序與座標系設定模式

旋轉模式共有以下 4 種：

• 旋轉模式 1：由 A_ B_ C_ 值所指定之角度值做三次旋轉。

此旋轉模式依序指定三次旋轉，次序在後之旋轉是基於最後的座標系再旋轉。每一次的旋轉可繞 X 軸或 Y 軸或 Z 軸旋轉，因此可能有 81 種旋轉方式，但基於尤拉（Euler）旋轉定理，旋轉軸不重複方可定義任何旋轉，因此有 12 種旋轉可定義出任何旋轉。

此三次旋轉由旋轉順序指定，A 是第一，B 是第二，C 是第三。旋轉順序是二位數的 10 進位數，轉換成 2 進位數後，每兩位數指定一個旋轉方式。

XX        XX        XX

#3        #2        #1

每一組 2 進位數 XX：

00 不旋轉

01 繞 X 軸旋轉

10 繞 Y 軸旋轉

11 繞 Z 軸旋轉

#1 第一個旋轉，由 A_ 值指定。

#2 第二個旋轉，由 B_ 值指定。

#3 第三個旋轉，由 C_ 值指定。

例如：

先繞 X 軸再繞 Y 軸再繞 Z 軸為 2 進位 11 10 01 = 10 進位 57

先繞 Z 軸再繞 Y 軸再繞 X 軸為 2 進位 01 10 11 = 10 進位 27

先繞 X 軸再繞 Z 軸再繞 Y 軸為 2 進位 10 11 01 = 10 進位 45

先繞 Y 軸再繞 Z 軸再繞 X 軸為 2 進位 01 11 10 = 10 進位 30

先繞 Z 軸再繞 Y 軸再繞 Z 軸為 2 進位 11 10 11 = 10 進位 59

先繞 Z 軸再繞 X 軸再繞 Z 軸為 2 進位 11 01 11 = 10 進位 55

計算說明範例：以前述之先繞 X 軸再繞 Y 軸再繞 Z 軸為例，其 A_ B_ C_ 值為 11 10 01，則：

1        1        1        0        0        1

32        16        8        4        2        1

其數值計算方式為（32ϒƒ1）+（16ϒƒ1）+（8ϒƒ1）+（4ϒƒ0）+（2ϒƒ0）+（1ϒƒ1）= 57。

第二個旋轉是由第一個旋轉後之座標系為基礎之旋轉，第三個旋轉也是由第二個為基礎之旋轉。

例如：G158 L1 P10157 X2. Y0. Z10. A20 B20 C-30 U0 V10 W0 指定新座標系為先平移 X2 Y0 Z10，再繞 X 軸旋轉 20 度，再繞 Y 軸旋轉 20 度，再繞 Z 軸旋轉 -30 度，最後以旋轉後的座標系再平移 U、V、W 所指定之 X 方向 0、Y 方向 10、Z 方向 0。

旋轉模式 1

• 旋轉模式 2：直接角指定。

由 A_ B_ C_ 值直接指定運動軸之角度，若是 AC 軸機構形式，則由 A_ 值與 C_ 值來指定，若是 BC 軸機構形式，則由 B_ 值與 C_ 值來指定。通常於此模式下，旋轉軸都會選擇要作動，作動後由主軸垂直於新座標系之 XY 平面。若需再旋轉 XY 平面，則需再加一行指令。範例如下：

G158 L3 P10200 X0 Y0 Z10 A0 B20 C45 U0 V0 W0

G158 L3 P01159 X0 Y0 Z0 A0 B0 C10 U0 V0 W0

；用增量再將 XY 平面轉 10 度

• 旋轉模式 3：法向量指定。

由 A_ B_ C_ 值形成一個向量，此向量即刀具之方向，亦為新座標系之法向量，此座標系若需再做一個 XY 平面之旋轉，可參考直接角指定範例做旋轉。

• 旋轉模式 4：投影角指定。

由 A_ 值指定新座標系之 XY 平面與正 X 軸所形成之投影角，B_ 值指定新 XY 平面與 Y 軸所形成之投影角，此時新座標系之 X 軸落在原座標系之 XZ 平面上（y = 0 之平面），此時 C_ 值指定最後之新 XY 平面再轉之角度值。範例如下：

範例一：

G158 P10400 X0 Y0 Z0. A20. B30. C0 U0 V0 W0

範例二：

G158 P10400 X0 Y0 Z0 A20. B30. C15. U0 V0 W0

旋轉模式 4