2.1.4.1 工件座標偏移
被加工物對應於使用者座標的偏移，依據原本在教導或是編輯程式時所定義的原點和座標方向與工件間的關係，移動工件至新的位置後，計算新的工件座標系於使用者座標系上的位置，將偏移值設定到工件座標偏移中，控制器將會計算此偏移，並走出相同的路徑。
如下圖所示，假設手臂有兩個任務要執行，一是在工件座標 1 依照上面的孔洞擺放東西，另一是在工件座標 2 處對工件加工，虛線箭頭表示的就是工件座標偏移，切換至不同的偏移就可以對不同的座標系運動，在工件座標 1 上可以直接以該座標系為基礎，移動手臂至不同的孔洞，假如每次生產線上擺放的工件（工件座標 2）位置都有點差異，此時只要將工件座標 2 重新校正，即可對工件做出相同的加工路徑。
工件座標偏移