2.2 運動座標系


操作機器手臂之運動時，運動方式可分為兩種，一是指定關節旋轉角度的運動空間, 運動空間是以手臂各個馬達的軸座標來描述，另一是指定 TCP（Tool Center Point）在基底座標上的位置之程式空間，程式空間是以笛卡兒座標上的平移與旋轉來描述，TCP 即為前章所述之工具座標，基底則為前章所述之工件座標。