2.1.3 手臂安裝偏移
手臂基座安裝時對應於使用者座標的偏移，除了一般立於水平面的安裝方式，手臂有可能是吊掛，或是橫向裝在牆面，甚至是傾斜面上，若將此偏移都設為 0，則代表使用者座標與手臂基座座標重合。
以下圖為例，虛線箭頭代表的即是手臂基座安裝時對應於使用者座標的偏移，手臂基座座標系是依附於手臂機構上， 而該座標系和機構間的關係之定義為：原點在基座安裝面的中心，Z 軸為由原點指向第一軸的方向，X 軸為由原點指向手臂正面的方向，Y 軸方向則由 Z 軸與 X 軸外積得到。
手臂安裝座標偏移
下圖則為手臂安裝方式為吊掛時，座標偏移的示意圖：
手臂安裝座標偏移（吊掛）