2.1.5 工具座標偏移
機械手可以於末端安裝不同的工具，有可能是刀具、夾爪、雷射頭等等， 而安裝的工具與手臂末端法蘭面的偏移， 即為工具座標偏移， 此偏移一般是按照工具的圖面設定，當設定新的工具座標偏移後，控制器會計算此偏移，使得工具對於加工物維持在原始教導或編輯程式時定義的關係，無論工具的長度或是角度改變，皆不會受到影響。
如下圖所示：虛線箭頭即為安裝的工具與手臂末端法蘭面的偏移， 手臂末端的法蘭面座標系是依附於手臂機構上，而系統中對該座標系與機構間關係的定義為：原點位於法蘭面中心處，Z 軸為從原點出法蘭面的法向量方向，X 軸為將第六軸歸零後從原點指向校正標記的方向，Y 軸方向則由 Z 軸與 X 軸外積得到。
工具座標偏移