2.2.2 程式空間

在程式空間的運動模式下，如下圖所示：X、 Y 、 Z 代表的是 TCP 相對於目前基底座標的位置，I 、 J 、 K 則代表 TCP 對應於基底座標依照 X-Y-Z 方向的旋轉，意即在程式空間移動時，指定的是 TCP 對於基底座標的位置和方向，所以 TCP 運動的路徑即為依附於基底座標上線性的移動，當 TCP 需要走過一準確的路徑或是指向特定角度時則適用於此模式。